测绘科学技术学报

2019, v.36(04) 388-393

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基于图模型的视觉SLAM系统误差动态补偿
Graph Model Based Dynamic System Error Compensation of Visual SLAM

张一;姜挺;江刚武;谭振宇;袁铭阳;

摘要(Abstract):

本文提出一种基于图模型的视觉SLAM系统误差动态补偿方法,可以得到更加精确的位姿估计与三维重建结果。该方法首先利用改进生成树遍历得到包含完整场景的最小关键帧子集;然后通过四叉树均衡化算法进行三维地图点选取,并采用基于双窗口约束的平差策略限制计算量;最后按照自检校光束法平差原理构建误差方程进行求解。实验结果表明,该方法能够在保持计算效率的前提下,准确、稳健地补偿系统误差,提升位姿估计精度与重建模型的内符合一致性。

关键词(KeyWords): 视觉同时定位与地图构建;相机内参数;自检校光束法平差;系统误差补偿;位姿估计

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(41501482;41471387)

作者(Author): 张一;姜挺;江刚武;谭振宇;袁铭阳;

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